Robot Rasa Erba e relativi trasduttori

Mi sono occupato nel tempo libero di Robot Rasa Erba e dei relativi trasduttori, in particolare:
0: Termici per il controllo della temperatura dei motori.
1: Meccanici per individuare ostacoli di Basso profilo (3-6 cm da terra) che possono danneggiare la lama di taglio (tipicamente un sasso, un cordolo basso)
2: Ultrasuoni per individuare ostacoli frontali più alti dei precedenti (Tipicamente un Bambino, un albero, un paletto)
3: Elettromagnetici per mantenere il Rasa Erba confinato in un perimetro. Lo si può ottenere con campo elettromagnetico (generato con un NE555) circolante in un filo Delimitatore. Per rilevarlo occorre costruire un paio di Bobine accoppiate con opportune Capacità in modo che il circuito risuoni quando si avvicina al Filo delimitatore. Tralascio i dettagli fisico-elettronici che mi hanno tormentato per un lungo periodo (ora risolti, con l'aiuto di Mauro Laurenti anche in più di un modo).

Ma ho una domanda: Esistono modi più semplici per contenere un Rasa Erba in un'area definita? Chi ha indicazioni sono le benvenute.

4: Il progetto Rasa Erba è ancora aperto e vorrei trovare un modo automatico, se possibile semplice, per portare il Robot ad una fonte fissa di Ricarica delle Batterie. Qualche idea l'ho avuta e la sto provando.

Mi chiedo se qualcuno ne ha di sperimentate e certe.

Sono a disposizione, spero per ricevere qualche indicazione, ma se utile anche per dare dettagli su quanto realizzato.

Saluti Giovanni

Penso che questo sistema sia il più semplice da realizzare. A me ne viene in mente un altro, ma sicuramente più costoso e difficile da implementare: usare un GPS. Si potrebbe pensare di includere un ricevitore GPS (che comunica tramite UART) e includere una modalità di programmazione: si posiziona il robot nell'angolo in alto a sinistra del rettangolo da delimitare, si preme un pulsante per registrare le coordinate di quel punto, si pone il robot nell'angolo in basso a destra e si preme di nuovo il pulsante. Non appena il robot supera i valori di latitudine/longitudine... lo si fa tornare indietro. E' l'unico sistema che non prevede di montare altri apparati intorno al campo.

Grazie per l'indicazione.
Non conosco l'elettronica dei GPS e dovrò aventualmente studiare.
Ti faccio una domanda ulteriore, qual'è l'errore GPS sulle coordinate impostate?
Se superiore a 1 o 2 metri può essere un problema.

saluti

I GPS che utilizzano la correzione con il sistema WAAS/EGNOS hanno uno scarto < 1m. Comunque sia forse non interessa la questione dell'errore: penso che se usi il sistema che ho detto io, di piazzare il robot e rilevare le coordinate di quel punto, il problema non c'è... Voglio dire: l'errore può esserci nel senso che il GPS non rileva la coordinata precisa di quel punto ma penso che abbia un'alta ripetibilità nel senso che quel punto lo vede sempre con le stesse coordinate... non so se mi sono fatto capire.

Grazie ancora per le indicazioni. Dovrò dedicare tempo allo studio dei GPS e al loro interfacciamento
saluti Giovanni