Robot Rasa Erba e relativi trasduttori

Il progetto di Guido sicuramente è degno di nota ma personalmente lo ritengo fin troppo complicato per il mio livello ma apre lo sguardo verso altri orizzonti. La soluzione di controllare tramite sensori quello che sta davanti è davvero geniale... non ci avrei mai pensato!
L'unico problema che vedo è: se il giardino è ampio e i sensori non raggiungono un ostacolo molto lontano? Si potrebbe pensare, a questo punto, di controllare anche il posteriore (...ehm...) per verificare che la distanza da dietro aumenta... ma siamo sempre li... se il giardino è grande e piatto i sensori potrebbero non rilevare nulla.

Mi è venuta in mente un'altra idea: Aggiungere una ruota libera, munita di encoder ma senza motore... Se questa ruota risulta ferma allora il robot è fermo... che ne dite? Le ruote motorizzate gireranno sempre, mentre questa qui non motorizzata, se il robot slitta, rimarrà ferma e il suo encoder non registrerà movimenti....

Grazie tante per tutte le idee suggerite.
Mi servirà tempo e lavoro per sperimentarle.
Devo anche sperimentare la mia idea che per andare a ricarica utilizza il filo di delimitazione. Se cavalco il filo in senso orario o antiorario posso arrivare ad un punto predefinito del contorno. Ho gia avviato la sperimentazione e credo che l'unico punto debole stia nel fatto che devo rilevare con precisione il campo distingiendo tra sensore (bobina) destra e sinistra. Qualche volta ls cavalcata si interrompe. Infine devo avvicinare la fonte con una precisione orizzontale di una decina di Cm.
Se non funziona mi applicherò intensamente alle idee che mi avete proposto.

Ciao,

effettivamente una ruota libera di girare e´ anche una buona idea.
In effetti non essendo vincolata ai motori permetterebbe di controllare gli slittamenti, a meno che non slitti lei stessa. la misura delle distanze in effetti non funziona bene in grandi spazi, ma devo dire che dentro casa o piccoli giardini puo´essere una valida soluzione.

Un altra tecnica utilizzata per la docking station e´ fare uso di raggi ad infrarossi.
Un raggio viene emesso dalla centrale di carica, per esempio formando una diagonale sull´orto.
Il robot con una certa frequenza taglia ed individua il fascio, facendo infatti avanti e indietro. Allineandosi allo stesso puo´ tornare alla base con la corretta traiettoria.
Sul robot sono necessari più sensori ad infrarossi per individuare il raggio o un piccolo radar con un solo sensore e un servo che muove lo stesso (tipo il radar ad ultrasuoni di Domotino).

Saluti,

Mauro