La struttura del Progetto Rasaerba

Ciao,
Grazie per i consigli relativi alle ruote. Me le sono procurate, alla luce dell'esperienza, del precedente Rasaerba. Il diametro è 18 cm x 3,5. Sono di plastica ma ho gia visto come rimediare agli scivolamenti. Nel precedente rasaerba ho montato si ogni ruota (erano solo 2) Una decina di Viti che escino per circa 0,5-0,8Cm e così ho rimediato ai problemi di scivolamento. Almeno l'attuale Rasaerba non ne ha. Visto che il nuovo ha 4 ruore motrici dovrebbe funzionare.

Il fatto che tu segnali difficoltà con il 4x4 mi fa sorgere il dubbio che sia opportuno inserire 4 trimmer sull'alimentazione morori per regolare eventuali differenze di velocità delle ruote. Mi sembra praticabile, i motori hanno un assorbimento a vuoto si 200 ma a 12 Volt e non dovrebbero esserci problemi di dissipazione per produrre una piccola caduta di tensione.

Consigli?

Giovanni

Regolare la velocità con un trimmer non è molto efficiente e le potenze in gioco richiederebbero trimmer di 1-3W
La velocità la puoi regolare cambiando il Diuty Cycle del segnale PWM.
In ogni modo quando si usano 4 motori non riesci ad avere un buon controllo senza fare uso di encoder che ti permettono di regolare la velocità in maniera continua.

Al più potresti collegare le ruote di ogni lato con delle catene (tipo quelle della bici) ottenendo una specie di cingolato.
In questo modo avresti 4 ruote e solo due motori.

In ogni modo anche in questo caso, per andare dritto, l'unico modo è quello di usare degli encoder.
Anche se dovessi tarare il PWM per ogni motore ed andare dritto, il valore scelto andrebbe bene per un determinato valore di tensione della batteria. In aggiunta se una ruota sta sforzando di più e sta andando più piano poiché frenata (per esempio dallo sporco), un sistema automatico cercherebbe di compensare mentre un valore prestabilito del PWM non sarebbe di aiuto.

Saluti,

Mauro

Ciao,
Io uso un ponte H che però ha due uscite che governano gruppi di due motori. Davo per scontato di poter tarare il Duty Cycle, mi chiedevo se c'era la necessità di compensare diversità strutturali dei mororiduttori sullo stesso lato.

Prendo atto che la mia idea di compensare con un trimmer era buttata lì per via della tensione variabile della temperatura ecc. Ma il mio conto per produrre la caduta di 1 Volt a 2-300 ma circa dovrebbe essere sufficiente un trimmer da 1/2 Watt!
Se R=0-5ohm P= 0,3A^2*(3ohm)= 3*0,09=0,27Watt. Dove Sbaglio?

In ogni caso tu hai ragione dicendo che le variabili in gioco sono troppe.

Saluti

Il calcolo non è sbagliato, ma trimmer di questi valori non li trovi.
In ogni modo non prendere la strada dei trimmer, che come detto non ti regolano la velocità come dovrebbero.
Funzionerebbero forse solo su un tavolo ideale...
Su un giardino ogni ruota sarà soggetta ad ostacoli diversi e potrebbero slittare.
Solo una compensazione continua della rotazione attuale può garantire che le ruote abbiano tutte la stessa velocità.

Saluti,

Mauro

Domanda: ma a cosa ti servono 4 PIC per la parte elettronica??? Non te ne basta uno? Con un PIC18 a 40 pin fai già di tutto e di più!