Come scegliere il PIC?

Ciao a tutti..... eccoci qui!

Allora, iniziano i dolori.... devo scegliere che PIC utilizzare per il mio ROV....

Tenendo presente che devo gestire:

-3 rsense dei ponti
-3 thermal dei ponti
-3 PWM dei ponti
-1 sensore di temperatura
-1 sensore di profondità
-1 eventuale bussola digitale

-1 eventuale PWM per un braccio meccanico

Penso di controllare i 3 LMD18200 mediante la metodica del "Locked Anti-Phase PWM", che se ho capito bene dal datasheet ( www.national.com/ds/LM/LMD18200.pdf - PAG 7 FIG 2) posso controllare semplicemente variando il duty cicle dell'onda quadra, per il forward/reverse (la velocità dei motori sarebbe sempre la massima)...

Sempre SE ho capito bene come funziona il "Locked Anti-Phase PWM"....

Bene in base a questo come scegliere il PIC? Io ho diversi 18F2455, con tutti gli I/O che hanno penso possano andar bene, oppure no?

Insomma, non so proprio come barcamenarmi senza l'aiuto di voi più esperti di me!!

Ciao,

Inizierei con il dire che la modalità LAP non significa motori sempre accesi alla massima velocità ansi ti permette un controllo migliore delle altre modalità.

Per coerenza, anche se l'ho scritto nell'altro post ti rimando a


Automazione: Stadi di potenza per il controllo di Motori DC e passo-passo

La modalità LAP consiste nel fare passi in avanti ed indietro. Se i passi sono della stessa lunghezza è come rimanere fermi. Se il passo in avanti è po' più lungo di quello indietro hai come risultato che sei andato un po' in avanti.
...fallo tante volte ed avanzerai piano piano. Se la differenza dei passi è maggiore, avanzerai a velocità maggiore.

Riguardo a quello che devi gestire si rimanda quasi tutto all'uso di convertitori Analogici digitali e qualche linea digitale con interrupt. Se parli di 3 Thermal vuol dire che non li vuoi mettere in parallelo dunque avrai bisogno di tre resistori di pull-up, altrimenti metti un resistore di pull-up e le tre linee in parallelo (ed usi un solo pin). Separare i thermal ha il vantaggio di sapere però chi ha il problema e potrebbe quindi convenire. In questo caso prevedi il pull-up sulla scheda motori (al più non la monti).

Quello che nel PIC effettivamente ti limita è il numero di PWM. Il PIC di cui parli ha solo due uscite PWM.
Personalmente per il controllo dei motori ho iniziato ad usare il PIC a 40 pin PIC18F4431 che possiede fino a 4 segnali PWM. Nel tuo caso avrai bisogno di 3. Non capisco perché per il braccio avresti bisogno di un solo PWM.
Un segnale PWM deve essere associato ad ogni motore, ovvero grado di libertà che vuoi raggiungere. In ogni modo il PWM formalmente non è d'obbligo, ma ti permette di ottimizzare il consumo dei motori che vuoi controllare.
Per il braccio puoi prevedere un controllore dedicato, magari i PIC18F2455.
In alternativa potresti dedicare anche un PIC per funzione ma dovresti far comunicare le varie tra loro.

Ci sono già alcuni post che trattano di questo problema in particolare dell'uso del bus I2C, interfaccia RS485.
Il progetto è di un rasa erba.

Saluti,

Mauro

Ciao Mauro! Il braccio, almeno nella prima versione, sarà fisso e verrà comandato in apertura e chiusura mediante la movimentazione di una vite trapezoidale che, muovendosi, tira un blocchetto di alluminio filettato che è esternamente collegato alle pinze, in modo da farle semplicemente aprire e chiudere... e sarà posizionato in modo da averlo di fronte alla telecamera!

Almeno al momento preferisco iniziare a capire qualcosa, poi magari farò la Mk.II con l'esperienza acquisita, ma al momento non mi conviene complicare troppo le cose, pena frustrazione e sconforto....

Ho letto la brief note.... i 3 pwm mi servono per il LAP dei ponti H... quindi tu consigli di usare un pic 18F4431.... beh, allora lo prenderò non appena avrò ultimato lo schema (e revisionato mediante tuoi consigli come al solito... lo so, sono una croce! ) Grazie ancora Mauro!